UE 运行流水线

UE 使用并行 FIFO 流水线同时运行下行接收、双站感知和上行发射。下行接收结果由通信与感知共享，上行则使用独立的编码、调制和发射路径。

接收与同步

1. USRP 连续采集 BS 下行信号，并通过接收缓冲队列交给 OFDM 解调流程。
2. 初始捕获阶段利用已知同步资源搜索帧起点并估计频率偏差；建立同步后，接收机按帧持续处理。
3. 运行期间持续跟踪载波频偏、采样时钟偏差和定时漂移，使 OFDM 符号保持对齐。
4. 去循环前缀、FFT、信道估计和均衡将接收波形转换为可用于通信与感知的频域符号。

通信与感知双分支

解调后的数据会进入两个并行分支：

• 通信分支：软信息进入 LDPC 解码，恢复后的 payload 通过 UDP 输出给上层应用。
• 双站感知分支：UE 根据均衡结果重建发送数据符号，并直接使用已知同步符号和 pilot；接收符号与重建的发送参考配对后，用于生成双站时频信道和时延-多普勒结果。

这种共享解调结果的方式避免为感知重复执行完整的接收处理，也保证通信与双站感知对应同一帧、同一信道观测。

UE→BS 上行发射

1. UE 从独立 UDP 端口接收上行 payload，并完成分包、扰码和 LDPC 编码。
2. OFDM 调制器将上行同步资源、pilot 和 payload 映射到资源网格，再生成时域波形。
3. TDD 模式只在配置的帧内上行窗口发送，并在窗口前保留保护符号；FDD 模式则在独立载频上连续发送完整上行帧。
4. 生成的波形通过发送队列交给 USRP，上行发送定时可通过 timing advance 与 BS 接收窗口对齐。

上行采用与下行一致的 FFT、循环前缀和 pilot 体系。没有业务 payload 时，可使用配置的空闲波形保持确定的发送行为。

同步为何同时服务通信与感知

通信接收主要要求帧边界稳定、符号间干扰受控；双站感知还需要保持时延和相位随时间连续，因此对 BS–UE 独立时钟引起的漂移更加敏感。UE 会将解调得到的频偏与时偏估计同时提供给感知流程，并通过 OTA 参考路径补偿感知侧时延漂移。

在需要更长时间相干性的实验中，可选硬件同步控制还可以微调 UE 的本地时钟，减小长期载波频偏和采样时钟偏差。双站感知既可在后端直接生成结果，也可将信道数据输出到 Python 进行自定义分析。

实际 OTA 运行时通常先启动 UE 再启动 BS，使 UE 在下行开始时即可进入同步捕获。观察双向链路时，可依次确认下行同步与解码、上行接收窗口及双站感知输出是否稳定。